Cynghorion Defnydd Modiwl Allweddol Robotiaid Humanoid

Modiwlau allwedd robot humanoid (yn enwedig modiwlau ar y cyd) yw'r cydrannau craidd ar gyfer cyflawni symudiad uchel-dynamig ac uchel-manwl.

 

Awgrymiadau ar Ddefnyddio Modiwlau ar y Cyd
Mae modiwlau ar y cyd fel arfer yn cael eu hintegreiddio â moduron, gostyngwyr gêr, amgodyddion, gyrwyr, cysylltwyr, ac ati. Wrth eu defnyddio, dylid canolbwyntio sylw ar yr agweddau canlynol:

 

Dewis a Gosod Cysylltwyr
Blaenoriaethu cysylltwyr sy'n cefnogi gwifrau aml-sianel, ymwrthedd dirgryniad, a gwrthiant cyswllt isel (Llai na neu'n hafal i 30 mΩ), megis gwifren cyfres Greenconn GB01 i-gysylltwyr bwrdd.
Sicrhewch fod gan y cysylltydd strwythur clustogi straen i drin blinder harnais gwifren a achosir gan blygu ar y cyd dro ar ôl tro.
Mewn mannau cryno, defnyddiwch osodiad cryno traw 1.25 mm i ddarparu ar gyfer gofynion gwifrau hybrid pŵer a signal.

 

Ffurfweddiad Encoder ac Adborth
Ar gyfer cymalau cylchdro, argymhellir -cynllun amgodiwr deuol (diwedd-cyflymder uchel + pen cyflymder isel-) i wella cywirdeb adborth lleoliad; gall uniadau llinol fel dwylo deheuig ddefnyddio un amgodiwr.
Ffafrio amgodyddion absoliwt er mwyn osgoi'r angen am homing on power-up; mae amgodyddion magnetig neu anwythol yn fwy addas ar gyfer ymwrthedd effaith ac amgylcheddau tymheredd eang.
Ar gyfer cymwysiadau pen uchel (fel dwylo deheuig), gellir defnyddio amgodyddion capacitive (fel Netzer), sy'n cynnig gweithrediad digyswllt, hyd oes hir, a chydraniad uchel.

 

Paru Gostyngydd Gêr
Senarios dwysedd trorym uchel (fel cymalau clun a phen-glin): blaenoriaethu gostyngwyr harmonig (fel Green Harmonic neu Harmanaco), gydag adlach < 1 arcmin.
Senarios ysgafn neu gost-sensitif: ystyriwch gostyngwyr planedol, sydd â chyfradd cynhyrchu domestig o 92% a lleihau costau 30–45%.
Gofynion gorlwytho uchel (fel dawnsio stryd neu neidio): defnyddio modiwlau cycloidal ar y cyd sy'n cefnogi gorlwytho 5 gwaith ar unwaith (fel datrysiadau Hichuan).

 

Rheoli Thermol ac Amddiffyn Gorlwytho
Dylai modiwlau ar y cyd o dan trorym brig (fel 360 N·m) fod â hyd parhaus Llai na neu'n hafal i 500 ms er mwyn osgoi gorboethi troellog, heneiddio inswleiddio, neu ddadfagneteiddio magnetau parhaol.
Defnyddiwch ddyluniad afradu gwres naturiol + tai ysgafn (fel aloi alwminiwm) i osgoi pwysau ychwanegol o aer gorfodol neu oeri hylif.
Mae modiwlau cyfres Pro (fel y Crab Intelligence R120-Pro) yn cefnogi cymarebau gêr amrywiol ar-lein, gan ganiatáu optimeiddio deinamig o ddefnydd pŵer a chymhareb llwyth yn ôl llwyth. ...