Swyddogaethau Modiwl Allweddol Robotiaid Humanoid

Fel systemau dynol integredig iawn fel systemau deallus, mae robotiaid humanoid yn dibynnu ar fodiwlau allweddol sydd gyda'i gilydd yn cefnogi galluoedd craidd megis mudiant, canfyddiad,- gwneud penderfyniadau a rhyngweithio.

 

System Strwythur Corff Mecanyddol
Swyddogaeth Graidd: Yn darparu'r cludwr ffisegol ar gyfer y peiriant cyfan a'r sail ar gyfer gweithredu cynnig.

Cydrannau Allweddol
Cydosod sgerbwd humanoid (gan gynnwys gwddf, gwasg, clun, pen-glin, cymalau ffêr)
Aml{0}gradd-o-fodiwlau ar y cyd rhyddid (graddau rhyddid prif ffrwd 20–43)
Deunyddiau strwythurol ysgafn (ee, cyfansoddion ffibr carbon, aloi alwminiwm gradd awyrofod)
Effeithiwyr-diwedd deheuig (graddau uchel o ryddid, cefnogi gweithrediadau dirwy)
Rôl: Yn pennu cynhwysedd llwyth, ystod y symudiadau, a'r gallu i addasu'n amgylcheddol.

 

System Gyriant a Throsglwyddo
Swyddogaeth Graidd: Trosi ynni trydanol yn ynni mecanyddol, gan alluogi rheolaeth rym fanwl gywir a chloi safle.

Cydrannau Allweddol
Moduron servo manwl uchel- (moduron torque, moduron fflat)
Gostyngwyr manwl (harmonig, RV, planedol, gostyngwyr cycloidal)
Gyriannau Servo a breciau electromagnetig
Tueddiad Technoleg: Datrysiadau integredig (modur + reducer + gyrrwr + synhwyrydd) i gynyddu dwysedd pŵer, lleihau pwysau, a sŵn is.

 

System Canfyddiad a Synhwyro
Swyddogaeth Graidd: Synhwyro-amser real o ystum y robot ei hun a'i amgylchedd allanol i gefnogi llywio a rhyngweithio ymreolaethol.

Synwyryddion Allweddol:
Gweledigaeth: Camerâu dyfnder stereo, camerâu amlygiad byd-eang
Grym: Chwe-synhwyrydd grym dimensiwn, synwyryddion trorym ar y cyd
Cyffwrdd: Croen electronig hyblyg, araeau cyffyrddol blaen bysedd
Uned Mesur Anadweithiol (IMU), LiDAR, -radar tonnau milimedr
Rôl: Mae'n galluogi cerdded stabl, osgoi rhwystrau, trin mân, a chydweithio â robotiaid dynol.

 

System Rheoli Mudiant
Swyddogaeth Graidd: Yn gweithredu fel y canolbwynt rheoli mudiant, gan gyfrifo taflwybrau mewn amser real a chyhoeddi gorchmynion.

Cydrannau Allweddol:
Prif reolwr cynnig, unedau rheoli ar y cyd
Bws Ethernet diwydiannol amser real, e-modiwlau stopio diogelwch
Dangosyddion Perfformiad: Cau hwyr (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.