Egwyddorion Gweithredu Modiwlau Allweddol mewn Robotiaid Humanoid

Mae egwyddor gweithredu modiwlau allweddol mewn robotiaid humanoid yn ymwneud â gweithrediad cydweithredol y system ddolen gaeedig 'canfyddiad-gweithredu'.

 

Modiwl ar y Cyd (Craidd Gweithredu)
Y modiwl ar y cyd yw sylfaen symudiad robotiaid, sy'n cyfateb i gyhyrau ac esgyrn dynol, ac mae'n cynnwys y cydrannau canlynol yn bennaf:

 

Servo Motor: Yn darparu pŵer, sy'n gofyn am gyflymder ymateb uchel a dwysedd torque uchel (ee, gall torque pen-glin brig gyrraedd 150 N·m).

Lleihäwr (fel gyriant harmonig, gyriant cycloidal): Yn trosi cyflymder uchel y modur i'r allbwn cyflymder isel a trorym uchel sy'n ofynnol gan y cyd tra'n sicrhau manwl gywirdeb (adlach<1 arcminute).

Amgodiwr:-adborth amser real o onglau a chyflymder cymalau, a ddefnyddir ar gyfer-rheoli dolen gaeedig.

Synhwyrydd Grym/Torque (mewn -uniadau pen uchel): Yn monitro grym allbwn i gyflawni rheolaeth rym fanwl gywir.

Datblygiadau Technolegol Nodweddiadol: Mae modiwlau ar y cyd cycloidal (fel Hechuan) yn cyfuno cywirdeb uchel â chynhwysedd llwyth uchel; mae cymalau hunanddatblygedig (fel Xingshi Era l7) yn cyflawni trorym brig o 400 N·m, gan gynnal symudiadau deinamig uchel fel dawnsio stryd.

 

Modiwl Canfyddiad (Amgylcheddol a Synhwyro Statws)
Mae'r system ganfyddiad yn efelychu synhwyrau dynol, gan gipio gwybodaeth fewnol ac allanol mewn amser real:

 

Synwyryddion Gweledol (camerâu + camerâu dyfnder): Adnabod gwrthrychau ac adeiladu mapiau 3D (ynghyd ag algorithmau SLAM).

IMU (Uned Mesur Anadweithiol): Yn cynnwys cyflymromedrau, gyrosgopau, a magnetomedrau, gan fonitro osgo a chydbwysedd mewn amser real.

Synwyryddion Cyffyrddol/Grym: Wedi'u gosod mewn dwylo a gwadnau i synhwyro grym cyswllt a ffrithiant (ee, osgoi torri cwpan wrth afael).

Amgodyddion ar y Cyd: Darparu adborth ar safleoedd ar y cyd i sicrhau cywirdeb gweithredu.

Tuedd: Gan ddechrau o 2026, mae dwylo deheuig yn gyffredinol yn integreiddio arae-synwyryddion cyffyrddol math (croen electronig) i wella galluoedd trin mân.